東莞市環(huán)通機電科技有限公司
聯(lián)系人:尹工
電話(huà):0769-22117867
手機:18038314095
郵箱:chenchaoup@126.com
傳真:0769-33660506
地址:廣東省東莞市道滘鎮萬(wàn)道路道滘段2號8號樓403室
阿里旺鋪:
http://shop1382608182009.1688.com
網(wǎng)址:m.cqdrbg.com
伺服電機的調試方法有很多種,你知道多少種呢?下面分享的看你是否了解過(guò)。
伺服電機的各種調試方法
1、初始化參數
在接線(xiàn)之前,先初始化參數。
在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。
一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。
2、接線(xiàn)
將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。
以下的線(xiàn)是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。
復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。
此時(shí)電機應該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線(xiàn)。
用外力轉動(dòng)電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。
3、試方向
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。
通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng),這就是傳說(shuō)中的“零漂”。
一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數。使用這個(gè)指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數)控制。
如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。
確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。
如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。
測試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。
如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中,零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。
由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi),在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,
至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。
這時(shí),電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調整閉環(huán)參數
細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動(dòng),這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。
分享了這么多種調試方式,希望能夠幫助到您。如果您還有電機方面的疑問(wèn)可以進(jìn)入環(huán)通阿里巴巴旺鋪,會(huì )有專(zhuān)業(yè)的客服為您解答。也可以撥打環(huán)通技術(shù)人員
陳工電話(huà):18038314095(微信同號)
手機:18038314095
座機:0769-22117867
郵箱:htongkj@htongkj.cn
網(wǎng)址 :m.cqdrbg.com
地址:廣東省東莞市南城區周溪高盛科技園南區B座407